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codesys Le Grafcet



1. Présentation
2. Les symboles du Grafcet
3. Exemple de Grafcet linéaire
4. Les différents points de vue d'un Grafcet
5. Création d'un Grafcet sous Codesys (tuto vidéo)
6. Sujet de TP


codesys 1. Présentation :

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est une représentation graphique qui permet de traduire le fonctionnement d'un système automatique.
Le GRAFCET permet à l'aide du graphique de détailler la chronologie des actions à réaliser.
Dans CodeSys pour programmer en GRAFCET il faut choisir le langage SFC (Sequential Function Chart).


codesys 2. Les symboles du Grafcet :

Pour retranscrire un système automatisé à l'aide d'un Grafet, il faut utiliser les symboles suivants :

    2.1. Les symboles simples :

        • Une étape initiale
        • Des transitions, auxquelles on associe des réceptivités ou conditions à valider
        • Des étapes, auxquelles sont associées des actions à réaliser



    2.2. Les divergences ou convergences :

        • Des divergences ou convergences en ET (séquences parallèles ou séquences simultannées)
        • Des divergences ou convergences en OU (sélection de séquence)



    2.3. Règles d'évolution du grafcet :


Vidéo récapitulative.
    



codesys 3. Exemple de Grafcet linéaire :


Cahier des charges n°1 : Palan déplacement horizontal automatique :
    • Si le commutateur S9 est fermé et si le palan est en position initiale (capteur fin de course gauche C4 actionné) alors le palan va se déplacer horizontalement en petite vitesse vers la droite.
    • Le palan arrive au capteur fin de course droite C3.
    • Puis il va se déplacer horizontalement en petite vitesse vers la gauche.
    • Le palan arrive au capteur fin de course gauche C4, il est revenu à sa position initiale (retour étape initiale).

Grafcet du cahier des charges n°1 :
la solution est accessible en cliquant sur Graphe et Actions & réceptivités.




codesys 4. Les différents points de vue d'un Grafcet :

Prenons l'exemple simplifé d'une barrière de péage.
La barrière est en position basse et le feu de signalisation est au rouge.
Une voiture arrive sur la voie Télépéage (boucle de détection n°1) la barrière s'ouvre et une verrine flash orange s'allume, dès qu'elle est en position haute le feu passe au vert et la verrine flash orange est toujours allumée.
La voiture avance sur la boucle n°2 le feu bicolore passe au rouge et la verrine orange est toujours allumée dès que la voiture quitte la boucle n°2 la barrière se baisse jusqu'à la position basse la verrine orange s'éteint.

Voir l'animation interactive de la barrière en cliquant sur l'image ci-dessous :
La barrière de péage

    4.1. Point de vue de la Partie Opérative (PO) :

Grafcet simplifié du péage point de vue partie opérative (PO)

    4.2. Point de vue de l'Automate (API) :

Affectation des entrées / sorties automates :
On associe à chacune des entrées et sorties de l'automate un nom permettant de mémoriser et comprendre sa fonction (mnémonique).
Les entrées automates
Mnémoniques Adresses Types de variables
Barriere_haute %IX0.0 Digital
Barriere_basse %IX0.1 Digital
Boucle_amont %IX0.2 Digital
Boucle_aval %IX0.3 Digital

Les sorties automates
Mnémoniques Adresses Types de variables
Ouvrir %QX0.0 Digital
Fermer %QX0.1 Digital
Balise_orange %QX0.2 Digital
Feu_rouge %QX0.3 Digital
Feu_vert %QX0.4 Digital

Grafcet simplifié du péage point de vue automate (API)

codesys 5. Création d'un programme sous Codesys :

La vidéo ci-après explique comment réaliser un Grafcet à l'aide du logiciel de programmation Codesys.
Le support utilisé est barrière de péage simplifiée voir l'animation interactive.

Dans cette vidéo il est présenté les étapes suivantes :
  • La construction du grafcet en langage SFC.
  • La déclaration des variables entrées et sorties.
  • La création d'un module Ladder pour l'activation des sorties automates.
  • La création de la routine PLC_PRG appelant les sous programmes du grafcet et des sorties.
  • La simulation du programme pour valider le fonctionnement à l'aide du logiciel Codesys.
  • Le paramétrage de l'adresse IP de l'automate et le transfert du programme dans l'automate programmable WAGO.


codesys Sujet du TP :


Fiche pédagogique du TP modification du mode automatique du palan électrique (Grafcet).


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